RV 减速机是集成渐开线行星齿轮与摆线针轮的双级精密传动机械，其结构设计兼具紧凑性与高刚性。前级为渐开线行星齿轮减速机构，由中心轮、行星轮和内齿圈构成，且行星轮与曲柄轴连成一体；

后级为摆线针轮减速机构，包含针齿壳、摆线轮和刚性圆盘输出机构。核心零件依托瑞士、德国精密设备加工，装配精度可控制在0.01mm 以内，同时通过优化针齿传动结构强化承载能力，而针齿与针齿壳之间以滑动摩擦为主要接触形式，保障了传动的稳定性。